По преданию, Петриков был основан в X веке. Согласно издавна бытующей легенде, населенный пункт получил название  в честь его легендарного основателя ятвяжского князя, который получил при крещении имя Петр.

По историческим источникам, Петриков известен с 1523 года  как местечко в Великом Княжестве Литовском. В это время Петриков входил в состав Слуцкого княжества и принадлежал Олельковичам.

В первой половине XVI века,  согласно некоторым документам, князь Юрий  Олелькович построил в Петрикове замок, который был разрушен в 1534-1537 годах во время войны Великого княжества Литовского с Московским государством. В 1595-1596годах Петриков дважды был захвачен отрядами С. Наливайки.

С XVII века Петриков принадлежал Ходкевичам, «графам на Мыше, Шклове, Ляховичах, Глуске, Чернобыле и Петрикове». 16 октября 1776 года Ходкевичи получили от короля Польского и Великого князя Литовского Станислава Августа Понятовского привелей на проведение  в Петрикове  больших ярмарок два раза в год: 20 июля на праздник Святого Ильи по католическому календарю и 1 октября на праздник Покрова по православному календарю.

С 1793 года Петриков находился в составе Российской  империи как центр волости Мозырского уезда Минской губернии.

С 1917 года его судьба связана с историей Белорусской ССР в составе Союза Советских Социалистических Республик.

С  1924 года Петриков – центр района.

В 1938 году ему присвоен статус города.
  
В годы Великой Отечественной войны жители Петриковского района стойко сражались за свободу и независимость Родины. В городе действовал подпольный райком КПБ, были созданы 125-я Копаткевичская и 130-я Петриковская партизанские бригады. Пятерым уроженцам района присвоено звание Героя Советского Союза. Это Малышев Ф.А., Степук С.Е., Самбук И.Е., Липунов А.Я., Данилицкий А.П., двум - Королю Г.Я. и Мотузу В.И. –  полных кавалеров орденов Славы. На петриковской земле нашел приют храбрейший сын украинского народа младший лейтенант Герой Советского Союза Николай Поликарпович Чалый.